Robert Urich grandit à Toronto dans l'Ohio, où ses capacités sportives et footballistiques le menèrent à une bourse d'étude de 4 ans à la Florida State UNiversity. Là, en 1968, il remporta une licence en arts. En 1971, il reçu un masters en communication à la Michigan State University et rejoignit la WGN radio de Chicago comme représentant et comptable. Il apparut brièvement comme météorologue à la télévision.
Il doit ses grands débuts au cinéma à Burt Reynolds, qui l'emmena en Californie et le fit débuter en 1972 dans le film "Rainwater", dans lequel il joue son plus jeune frère.
En 1996, il joua dans la série "The Lazarus Man" où il fut diagnostiqué avec un cancer des articulations. Ce cancer s'atténua avec le traitement, ce qui lui permit de reprendre sa carrière et d'interprêter en 1998, le rôle du capitaine Jim Kennedy III dans une nouvelle version de la croisière s'amuse.
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